En fecha 15 de agosto de 1993 se creó el instituto autónomo, con la aprobación y promulgación de la Ley para la Integración de las Personas Incapacitadas (LIPI), publicada en la Gaceta Oficial de la República de Venezuela Nº 4.623 Extraordinario, de fecha 03 de septiembre de 1993; así nace el Consejo Nacional para Personas Incapacitadas (CONAPI), adscrito al Ministerio de Salud y Asistencia Social.

En noviembre de 1999, con la participación del Ministerio del Poder Popular para la Salud (MPPS), se inició un proceso de reestructuración, con el objetivo de reorientar y definir las políticas de acción a ejecutar dentro de la institución, llevándose a cabo la Primera Conferencia Nacional de Organizaciones e Instituciones de Personas con Discapacidad.

En el año 2002, se presentó el Anteproyecto de Ley Orgánica de Atención Integral a Personas con Discapacidad, bajo este escenario se inició un proceso de asistencia técnica a las personas con discapacidad, a través de la entrega de ayudas técnicas.

El 15 noviembre de 2006 es sancionada por la Asamblea Nacional la Ley de las Personas con Discapacidad; luego de una prolongada jornada nacional de parlamentarismo de calle, quedó derogada la LIPI, entrando en vigencia la nueva normativa legal, publicada en la Gaceta Oficial de la República Bolivariana de Venezuela Nº 38.598 de fecha 5 de enero de 2007; en la que se contempló los derechos y garantías para las personas con discapacidad.

El 5 de enero de 2007 el CONAPI, pasa a denominarse Consejo Nacional para las Personas con Discapacidad (CONAPDIS); dando inicio a un proceso de reorganización, para este mismo año, la institución es adscrita al Ministerio del Poder Popular para la Participación y Protección Social (MPPPPS), según consta en Decreto Presidencial Nº 5.246 sobre organización y funcionamiento de la Administración Pública Nacional de fecha 20 de marzo de 2007 publicado en la Gaceta Oficial de la República Bolivariana de Venezuela Nº 38.654 de fecha 28 de marzo de 2007.

En el año 2021 se lleva a cabo la Introducción en la Asamblea Nacional, para la discusión y aprobación, de la Ley Orgánica para la Protección de las Personas con Discapacidad.

El 27 de junio de 2024 el presidente Nicolás Maduro firmó y promulgó la Ley Orgánica para la Inclusión, Igualdad y Desarrollo Integral de las Personas con Discapacidad, desde el estado Zulia.